பகவான் கிருஷ்ணர், யோகத்தில் மேல்நிலை அடைந்துவிட்ட யோகாரூடன் எனப்படுபவரின் இலக்கணத்தைக் கூறுகிறார்.

யதா ஹி நேந்த்ரியார்த்தேஷு ந கர்மஸ்வநுஷஜ்ஜதே
ஸர்வஸங்கல்பஸந்ந்யாஸீ யோகாரூடஸ்ததோச்யதே

(ஸ்ரீமத்பகவத்கீதை 6-4)

எப்பொழுது ஒருவன் நிச்சயமாக புலனின்பப் பொருட்களிலும் செயல்களிலும் பற்றுக் கொள்வதில்லையோ, அனைத்து சங்கல்பங்களையும் துறந்த அத்தகையவன் யோகத்தில் உயர்நிலை அடைந்ததாகக் கூறப்படுகின்றான். உலகில் பல்வேறு விதமான பொருட்கள் இருக்கின்றன. பொருட்கள் மனிதனின் அறிவுக் கருவிகள் வழியே உள் நுழைகின்றன. மெய், வாய், கண், மூக்கு செவி எனப்படும் ஐந்து அறிவுக் கருவிகளின் வழியாக, தொடுணர்ச்சி, சுவை, நிறம், மணம், ஒலி ஆகிய ஐந்தையும் மனிதன் அனுபவிக்கிறான். காற்றால் அலைக்கழிக்கப்படும் படகைப் போல புலனின்பப் பொருட்கள் மனிதன் மனதை அலைக்கழிக்கின்றன என்று பகவான் இரண்டாவது அத்தியாயத்திலேயே கூறினார். புலனின்பப் பொருட்களின் மீதுள்ள ஆசைகளும் சங்கல்பங்களும் நீங்கினால்தான் ஒருவன் யோகாரூடன் எனப்படுவான்.

இயல்பான அறியாமையால், மனிதன் இன்பம் என்பது புறத்தில் உள்ள பொருட்களில் இருப்பதாகக் கற்பனை செய்து கொள்கிறன். எலும்புத் துண்டைக் கடித்துத் தின்னும் நாயின் வாயிலிருந்து ரத்தம் வரும். அந்த ரத்தம் எலும்புத் துண்டிலிருந்து வருவதாக நாய் எண்ணிக் கொள்ளும். ஒரு குறிப்பிட்ட பொருள் இன்பம் கொடுக்கிறது என்ற எண்ணமே சங்கல்பம் எனப்படும். குறிப்பிட்ட பொருளானது இன்பம் கொடுக்கும் என்ற பாவனையுடன் அதனை நாடுதல் சங்கல்பம். இந்த சங்கல்பமே விதை. இதிலிருந்துதான் உறுதியானஆசை கிளை விட்டு எழுகிறது. பல்வேறு விதமான ஆசைகளால் மனிதன் அலைக் கழிக்கப்படுவதற்குக் காரணம் இந்த சங்கல்பம். அதனால் விஷயத்தின் பலனிலேயே மனம் செல்கிறது.

இடையறாது, புலனின்பப் பொருட்கள் தரும் பயனையே சிந்தித்துக் கொண்டிருந்தால், விருப்பு, வெறுப்பு வளர்ந்து, மனிதன் அமைதியின்றித் தவிர்க்க நேரிடும். அனைத்துவிதமான சங்கல்பங்களையும், உலகப் பொருட்களின் பயனைக் குறித்த எண்ணங்களையும் துறந்தவனே யோகாரூடன் எனப்படுவான். அவனுக்கு உலகத்திடமிருந்து எவ்வித எதிர்பார்ப்பும் இல்லை. ஆசைகளும் எதிர்பார்ப்புகளும் அற்ற மனமே தூய்மையான மனம். அத்தகைய தூய்மையான மனதைப் பெற்றவன் யோகாரூடன். புலனின்பப் பொருட்களில் சங்கல்பத்தை நீக்கியிருந்தால் மட்டும் போதாது. செயலிலும் பற்றின்றி இருக்க வேண்டும். செயல் புரிந்தாலும், செயல் தன்னைப் பாதிக்காமல் இருக்க வேண்டும். ரஜோ குணத்தின் தூண்டுதலால்தான் செயல் புரிய மனம் இச்சை கொள்கிறது. ரஜோகுணம் படைத்தவர்களுக்கு செயல் புரியாமல் இருத்தல் மிகப் பெரிய தண்டனையாக இருக்கும். ஸத்வ குணம் படைத்தவர்களுக்கோ, அதுவே சாதனையாக இருக்கும். யோகாரூடன் என்பவன் செயல்களில் பற்றின்றி, புலனின்ப நாட்டம் இன்றி, அவற்றை அனுபவிக்க வேண்டும் என்ற சங்கல்பம் இன்றி இருக்கின்றான்.

படிப்பற்றுக் கேள்வியற்றுப் பற்றற்றுச் சிந்தைத்
துடிப்பற்றார்க்கன்றோ சுகம்காண் பராபரமே

என்ற தாயுமானவரின் பாடலுக்கிணங்க யோகாரூடன் இன்பமாக இருக்கிறான்.